Era o ano de 1846. Chegava na Alemanha, na Região do Hunsruck, um funcionário do Governo Imperial do Brasil com a finalidade de recrutar colonos para as terras brasileiras. Logo a notícia se espalhou por todas as partes. Os alemães que lá vivam, em péssimas condições de vida, animaram-se, e a primeira providência foi vender todos os seus pertences para, então, seguirem viagem para a América do Sul, onde se prometia uma vida mais digna. Embarcaram em Dunquerque, na França, e após 70 dias de viagem chegaram ao Rio de Janeiro. Depois de passarem por várias decepções no Rio de Janeiro, conseguiram audiência com o Imperador D.Pedro II que providenciou para que fossem até Vitória, muito embora o destino fosse o sul do Brasil. A 1º leva chegou à capital do Espírito Santo no dia 21 de dezembro de 1846. Permaneceram alguns dias em Vitória e, então, seguiram para a Colônia de Santa Isabel, a 1º fundada em solo capixaba pelo Dr.Luiz Pedreira do Couto Ferraz que era o Presidente da Província do Espírito Santo.
Os colonos foram subindo as margens do Rio Jucu Braço Norte e se instalaram, em 27 de janeiro de 1847, na Serra da Boa Vista. Eram 39 famílias sendo 16 Evangélico-Luteranas e 23 Católicas. A Colônia foi progredindo gradativamente e logo emancipou-se de Viana.
Foi elevada à Condição de Freguesia em 1869 e Distrito Policial em 1878. No dia 20 de outubro de 1893, o municipio de Santa Isabel desmembrou-se de Viana através do Decreto Estadual Nº29. Sua instalação deu-se no local denominado Campinho em 19 de dezembro do mesmo ano. Em 26 de junho de 1896, por causa da malária, a sede do município foi transferida para Santa Isabel pelo Decreto Municipal Nº19, retornando para Campinho em 1917.
Em 20 de dezembro de 1921 o nome do Município foi mudado para Domingos Martins em homenagem ao Herói Capixaba Domingos José Martins, que nasceu em 9 de maio de 1781 no Município de Itapemirim e participou como líder da Revolução Pernambucana, tendo sido fuzilado em 12 de junho de 1817 na Bahia. Suas últimas palavras foram:"Morro pela liberdade".
A primeira Câmara Municipal era composta por cinco Vereadores: Felipe Endlich - Presidente Christiano Bruske José Pereira da Cruz Mathias Stein Johann Nikolaus Velten
O primeiro Prefeito foi o Sr. Felipe Endlich que governou de 1893 a 1895. Naquela época o Presidente da Câmara era também o Prefeito.
É Sede da Comarca desde 27 de dezembro de 1918.
Hoje, o Município é composto de cinco distritos: Sede, Aracê, Santa Isabel, Parajú e Melgaço e sua área geográfica abrange aproximadamente 1.134 quilômetros quadrados.
Por que Domingos Martins e Campinho?
A cidade é conhecida pelos dois nomes. Em 1921, em homenagen ao herói capixaba Domingos José Martins, o município passou a ter essa denominação. Até então era conhecida como Campinho, nome dado pelos imigrantes Alemães quando aqui chegaram em 1847.